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电机的优势

1）电机直驱：优点是传动效率非常高，高约95%左右。由于物流车上对电机的峰值扭矩要求持续时间长。

2）电机 减/变速箱驱动：电驱系统配备了减/变速箱，可大幅放大电机扭矩，因此电机的扭矩得以降低，力矩转台电机供应商，由此带来的电机成本高可降低gt;50%。此外，变速箱重量远低于电机，力矩转台电机，因此在降低重量方面也有一定的优势。但在传动效率方面则不如直驱的形式。

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电机——位置系统介绍

设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.

(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;

(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);

(3)大的随动速度Nmax (弧度/秒);

(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );

(5)负载转动惯量J1 (公斤●米2);

(6)大的静摩擦转矩M;(牛●米);

(7)负载所需的加速转矩Ma= J1Xamax(牛●米);

(8)试选电机本身的摩擦转矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);

(9) 试选电机的加速转矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.为试选电机本身的转动惯量);

(10)算出系统所需的大负载转矩

Mi=1. 5X (M: Ma Mo Ma' )(牛●米)

系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩Mt必须能满足:Mr≥Mr

而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。

(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。

(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，力矩转台电机价格，再按电机的控制功率选用功率放大器。

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电机———杠杆介绍

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定义：在使用过程中都是绕某一固定点转动的，我们把绕固定点转动的棒、杆或硬件叫做杠杆。

这个固定点叫支点，一般用O表示。通常把趋势杠杆转动的力叫动力，把阻碍杠杆转动的力叫阻力。支点到动力作用线的距离叫动力臂，支点到阻力作用线的距离叫阻力臂。

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